Для экспериментов собрал простенькую установку. Сервомашинка, на ней этот дальномер, а все управление и съем показаний осуществляет Pinboard. Данные пока тупо льются в комп по терминалке и сохраняется в виде csv файла. Который потом обрабатывается обычным экселем. Вот так все дубово и топорно. Ну чо делать, не силен я в программировании под комп. Зато работает :)
Полигон выглядел так:
Результат пары прогонов, после линеаризации показаний, дал следующую картину:
Т.е. наш ИК локатор вполне верно обрисовал текущую местность. Черные квадраты это, как я прикинул, мои коробки, а показания ИК локатора подобны тени, как если бы он светил. Что за выпучка на графике я так и не понял, может блик какой левый попал? Т.к. там бликануть было от чего.
Сейчас же я собрал более продвинутый агрегат. Навесив на него еще и УЗ сонар от Maxbotix. Получился гибрид.
Сонар хорошо схватит по дальней дистанции, а ИК по ближней. На средней же будут показания с обоих датчиков. Вот завтра, наверное, вытащу все это дело уже в комнату и протестю по полной. И тогда уже будет основная статья, с примерами кода, графиками ,диаграммами, сканами местности и прочие радости.
Пока по плану следующие тесты:
1. Снятие характеристики ИК и УЗ дальномеров. На обьектах разного размера, и разных поверхностях.
2. Круговое сканирование разных местностей.
3. Работа с зонами пограничной видимости. Т.е. когда обьект попадает в область "бокового" зрения сонара или ИК дальномера
4. ... (а что еще добавить? Есть у кого мысли? )
Здравствуйте, DI HALT!
ОтветитьУдалитьУ меня вопрос может быть глупый, но правильно ли я понимаю, что та черная круглая хреновина на последней картинке - это и есть УЗ сонар? Если так, то почему он расположен не на одной оси с ИК дальномером? Нормально ли сшиваются показания обоих датчиков на той дистанции, которую видят оба?
Какое разрешение обоих дальномеров? Если передвинуть коробку на 1 см ближе или дальше, почувствуют они это?
Не будет ли дифракции света на ультразвуке? (хотя, это я скорее всего гоню)
с уважением, nanyac
Да у них ширина луча такая, что на одной они оси или в 5 см друг от друга это большой разницы не играет.
ОтветитьУдалитьПока я оба датчика не сравнивал. Но у сонара несколько отличаются характеристики. ИК датчик дальность имеет около метра, сонар до 6 метров.
Разрешение в 1см можно засечь ИК сонаром, судя по ровному срезу графика по коробке довольно четко идет (надо еще учесть тут шумы АЦП, т.к. я неправильно ее настроил и опорное напряжение было 5 вольт, а локатор выдает не больше чем 3.3 вольта.
Гонишь, причем по черному :)
добавь еще какую нибудь пушку(от людей/животных) ну или лазер от двд-писалки впендюрь от тараканов/комаров(+наведение, все дела). классный терминатор получится))
ОтветитьУдалитьskynet
Походу нашествие роботов-убийц начнётся с Челябинска
ОтветитьУдалитьА мне интересно как в екселе все это рисуется.
ОтветитьУдалитьА что там рисовать.
ОтветитьУдалитьДобавить диаграмму - лепестковую. Вот и все рисование.
Если можно поэксперементируй с разными плотностью и температурой обьектов. Оченно интересно в плане ошибок в определении дистанции.
ОтветитьУдалитьА как плотность и температура влияет на отражение света и звука?
ОтветитьУдалитьПриветствую земляка.
ОтветитьУдалитьЯ примерно такое задание и поставил сыну на следующий год. В этом он пока просто научился управлять гусеницами. Гоняет Robo-51 (Робопики перед новым годом не было в продаже в Терре, взял ему на 51). Так что, похоже, в Челябинске намечается "битва роботов". Хотя у тебя есть фора.
Некоторые тела могут погложать звук, например поролон или пенопласт. Все тела излучают инфракрасное излучение, чем тело теплее, тем излучение интенсивнее
ОтветитьУдалитьпоглощать могут да, но не думаю. что настолько. Тут, скорей, играет роль форма поверхности.
ОтветитьУдалитьА ИК излучение тел тут мизерное, тем более в ИК датчике оно модулированное.
ДИ А ты не проверял будет ли дальномер измерять расстояние до кромки воды??? Не прошибает ли он ее насквозь???
ОтветитьУдалитьНапример измерить сколько воды налито в ведре ?? или в баке?? и на основе этого выводить потом все измерения на какой нибудь дисплейчик ,типа % заполнения ведра...
Для данной идеи далномер пойдет?? а то поплавковые датчики -больно топорно )))) не айс ))
А вот с водой это мысль!!! Надо попробовать!
ОтветитьУдалитьПо поводу поплавковых датчиков. Кто тут проблему замера уровня пива в чане поднимал. Мол поплавок не рулит ибо он может лечь на пену.
Мысль пришла такая - в баке плавает большой поплавок, настолько большой, что он занимает пространство от пола до потолка. Вроде столба. Стоит он неподвижно, а мы замеряем усилие с которым этот поплавок Давит на тензодатчик! Т.е. нет пива - висит и давление отрицательное, много пива - яростно всплывает и давит на датчик.
Дык там ты обычный датчик давления рисовал, только по принципу сообщающихся сосудов - делал отвод трубки с датчиком в бок. Мне такая идея понравилась. и хотел было ее уже применить на свой проект, но не знаю как перевести 20 литров воды в Паскали, чтобы выбрать датчик с нужными пределами измерения.
ОтветитьУдалитьКак то с водкой попроще: 0,5литров- говорим о работе,1литр - о женщинах, 1,5 - о политике.
ну это тоже вариант...но опять присутствует поплавок )))
ОтветитьУдалитьЕсть и такой вариант - если емкость ,например квадратная,то мы ограничиваем передвижение поплавка так,чтобы наш дальномер "видел" поплавок всегда,тогда опять же по данному поплавку мы можем судить о % заполнения емкости )))
Но если дальномер-и так видит уровень воды,и непрошибает ее до дна,то это супер )))
ДИ ,а в мануалах на дальномер ничего не написано о плотности материалов ?? узнать бы прошиьбает ли он стекло,воду,жидкость с плотностью большей,чем плотность воды ??
А почем брал эти дальномеры?...и почему именно эти??? качество хорошее??
>Мне такая идея понравилась. и хотел было ее уже >применить на свой проект, но не знаю как >перевести 20 литров воды в Паскали
ОтветитьУдалитьлитр это единица объема ,а Паскаль это единица давления ))) Они друг в друга не переводятся ))) Ты в чем-то ошибся ))
Не, он не ошибся. Чем больше в баке литров, тем выше давление сжимаемого воздуха в мерной трубке. Но тут косяк в том, что есть зависимость от атмосферного давления. Да и если жидкость пенится и выделяет газы, то тоже не в кассу.
ОтветитьУдалитьЗ.Ы.
ОтветитьУдалитьАнонимы, подписывайтесь хотя бы формально, а то отключу вас нафиг.
Тут прикол поплавка в том, что ему пофиг на пену и прочие проблемы жидкости. Он вообще не подвижен, а работает тут сила Архимеда, причем в статике.
ОтветитьУдалитьА какой дальномер? Оптический - может запотеть и забрызгаться, да еще и исполнение у него открытое, т.е. он сдохнет в этой емкости быстро. УЗ бывает герметичный, но не шибко то он точный и, опять же, если у тебя пена то будет тебе облом в обоих случаях.
УЗ мне обошелся что то рублей в 500 емнип, а ИК около 400. Точно не помню.
Почему эти? А
76;ругих нет :)
привет ДИ!
ОтветитьУдалитьжду открытия сайта ... расскажи всё-таки как этот csv файл создать и как же все-таки в exel его превратить в график....
у меня просто в голове похожая идея бродила, а вот её реализация так и осталась пока на уровне идеи.... я думаю к моему посту многие присоединятся -)
kkozyrev
csv файл это просто данные в вида:
ОтветитьУдалить1;68;0
2;66;7
3;68;6
4;70;6
5;75;7
6;71;7
7;71;7
8;75;6
9;68;6
10;76;6
11;68;6
12;76;6
13;70;6
14;70;7
15;69;7
16;70;7
обычный текстовый файл. Строки отделены переводмо каретки, столбцы точкой с запятой.
В Экселе его открываешь через импорт и он в клеточки его вписывается. А уж график построить этому должны были еще в школе научить, на информатике :)
ну да...это если пена ))) А если ее в процессе и не наблюдается???
ОтветитьУдалитьЯ имел в виду УЗ )) т.к. ты правильно заметил -оптический запотевает )))
Измерять в емкости будем холодную воду ,а образование пены - это если чан с пивом ))
нашел мануал на твой дальномер ШАРП, минимальное расстояние 10см,максимальное 80см, Соотвествует заявленному?? Для робота - отлично )))
Посты анонимные про поплавки,вопросы по измерению уровня воды,пробьет ли стекло и.т.д были мои...
Dr.E.Brown
DI HALT комментирует...
ОтветитьУдалитьпоглощать могут да, но не думаю. что настолько. Тут, скорей, играет роль форма поверхности.
Еще как могут, вот например мой робот с аналогичным УЗ-сэнсором на кошку не реагирует. Так что думаю для сканирования местности он не очень пригоден. Даже на сигнализацию не очень. Можно обмататся паролоном и он не сработает. Что с успехом проделали MythBusters в одной из своих легенд.
Я пока получил эпик фейл при попытке сканировать местность. Если на ближней дистанции шарп решает, то вот уз лажает по всей длинне. Видимо прошивка у него и впрям корявая, надо свою написать.
ОтветитьУдалитьНе знаю как работает сервомашинка. Наверное она поворачивается из стороны в сторону. Провода же не путаются. Система координат наверное(угол поворота, расстояние). Интересно, какой период одного поворота машинки? Также не понял результаты опыта. Как дальномер смог описать прямоугольную форму коробок (заглянуть за угол).
ОтветитьУдалитьДля отладки конструкции можно выбрать объект попроще(стену; полигончик для испытании построить, коробка какая-нибудь большая или малая), чтобы однозначно понять оценки прибора, на каких расстояниях, с какого угла он хорошо воспринимает объекты.
Начинающий радиолюбитель.
Серва вертит бошкой на 120 градусов. Сиреневая область это область видимости датчика. Т.е. как он промерил расстояние
ОтветитьУдалитьDI а расшифруй свои записи в файлике...
ОтветитьУдалить1;68;0
2;66;7
3;68;6
это что, просто я могу понять только две цифры, угол, затем расстояние, а третья цифра???
и ты не ответил, как удалось заглянуть за коробку-)))) ведь ты же не двигал свою модель....
kkozyrev
Непонятно почему от коробок тень не идет.
ОтветитьУдалитьВы че, прикалываетесь чтоль? Какое "заглянул за коробку", какое "от коробок тень не идет"???? Ди получил данные с сенсора и построил радиальный график, синяя залитая область это то что получилось. А потом он просто намалевал на этом графике черные прямоугольники, от руки, чтоб нам всем наглядно показать что вот именно этот участок графика и соответствует обнаружению коробки. Черные прямоугольники там просто условно, на самом деле датчик обнаруживает токо поверхность, на которую он непосредственно смотрит, и глубина коробки остается неизвестна. Насчет "а показания ИК локатора подобны тени" надо понимать скорее всего что мол локатор светит из центра круга и куда добивает, там синяя закрашенная область на графике.
ОтветитьУдалитьCondor
Кстати, эти ИК датчики имеют ооочень маленькое поле зрения. С одной стороны хорошо, но с другой стороны нужно сканировать не только по окружности, но и мотать башкой вверх вниз... А то достаточно плоские предметы робот не замечает и натыкается на них... Опять же если датчик этот не самая высокая точка робота, то он может поднырнуть под тот же стул или диван, не замечая его и удариться торчащими предметами, которые выше сенсора.
ОтветитьУдалитьCondor
shalian
ОтветитьУдалитьа говоришь причем тут плотность и температура. С температурой понятно, там модуляция (хотя с утюгом я всеж попробовал бы, а вдруг "зашкалит"), вот с плотностью все совсем не однозначно. очень удивила реакция на кошку! она так рассеивает-поглощает УЗ???
ППросто кошка обмазана светопоглощаюаващеблинщей краской и обмотана паролоном, вот ее и не видно))
ОтветитьУдалитьDDriver
Третее значение это показания с УЗ локатора. от 0 до 256 где 0 это 0, а 256 около 6 метров.
ОтветитьУдалитьА почему никто не сказал про цвет отражаемой поверхности? По себе знаю что ИК по разному отражается от черной и белой поверхности. Если первую робот может увидеть, лишь почти уперевшись в неё, то от второй будет шарахаться за метр.
ОтветитьУдалитьНу и со стеклами могут быть интересные эксперименты. Как с прозрачными, так и отражающими.
Fanker
А тут от цвета мало зависит. Данный датчик улавливает угол отражения. Поэтому он либо видит и определяет дистанцию верно, либо не видит вообще.
ОтветитьУдалитьПроблемы могут быть с черными матовыми поверхностями или зеркальными под углом
>>> А тут от цвета мало зависит....
ОтветитьУдалить+1 ))
С зеркальными под углом понятно )) а черные матовые -неужто так поглощают... ???
вопрос с неоднозначностью плотности-на 1 место )))
Знакомый говорит что воду не прошибает -ммм...интересно...))) ДИ ты еще не пробывал??
От оконного стекла лазерный луч отражается ( это испытано ).
А вот водяной пар, прозрачный для глаза человека гасит УЗ сигнал.
Ну и температуры более 40 градусов его тоже разрушают. По-моему здесь и кроется прикол с кошкой )))
Да и вообще, переходы меж средами для УЗ сигнала не полезны.
DR. E. Brown
Спасибо Condor, я начинаю понимать смысл чёрных прямоугольничков. :-)
ОтветитьУдалитьНачинающий радиолюбитель
есть предложение двигать датчик по кругу направленный в центр этого круга на предмет и сделать из него 2d сканер... а потом с большой бормашиной и приводом сделать дупликатор того что внутри!
ОтветитьУдалитьИ вопрос не по теме... как на односторонней плате припаять ряд штырьковых разъемов со стороны контактных дорожек как здесь: http://4.bp.blogspot.com/_El9ui4t9Njk/S2SF79r--sI/AAAAAAAAAG8/ny2sy0MaQT4/s320/pcb_back.JPG
Точность слишком низкая. Тебе нужна копия с погрешностью плюс минус сантиметр?
ОтветитьУдалитьРоманюк Сергей
ОтветитьУдалитьМожно попробовать аккуратно нагреть гребенку, и вытащить штырьки, запаяв их отдельно.
Как-то с материнок проще было отколупнуть пластик, и выпаивать потом штырьки отдельно... Ну развлекался так.
Ну да! +/- см подойдет! Засовываешь голову в твой сканер а рябом перфоратор из мрамора делает бюстик! Шик! Венер настрогать (надолбить) можно....
ОтветитьУдалитьЯ думаю наживить гребенку на припой не до конца засунув в отверстия, а потом какой нибудь плоской насадкой на паяльник нагреть все и чик.
ОтветитьУдалитьАнтон
ОтветитьУдалитьНу красиво же как то делают... Хочется не ломать, а потом делать...
Хм. Поэкспериментировал сейчас с GP2D120. Врет втрое. Буду ковырять...
ОтветитьУдалитьДи, а с помощью какой программы ты этот csv-файл получаешь?
ОтветитьУдалитьУ меня микроконтроллер сам ксв данные гонит. просто в терминалку, оттуда сохраняю лог как текст и переименовываю в ксв.
ОтветитьУдалить2 проблемы:
ОтветитьУдалить1. любой движок будет давать сильное тепло - что внесет большие погрешности в инфрокрасный диапазон.кроме того инфру можно излучать сбоку другим диодом - соответственно легко создать помехи.
2. ульразвук не даст нормальной точности (до 5см) в измерениях. К тому же разные тела по разному его поглощают- соответственно легко имитировать что ты далеко.
Использование же лазерного сканера гарантирует мощьный сигнал в заданном диапазоне и легкую фиксацию на цели.
осталось приделать пару MG-44 на треногах и таки переснять вторых чужих но уже с российскими актерами...
ОтветитьУдалить